はい、 産業用ハンドリングロボット 実際に、離散的なモーション コマンドを滑らかで連続的なモーション軌道に変換できます。これは、ロボット内の複雑な制御システムとアルゴリズムによって実現されます。
産業オートメーションでは、ハンドリング ロボットは通常、開始点、中間点、終了点などの重要な位置を指定する一連の個別の動作コマンドを受け取ります。ただし、ハンドリングタスクを完了するには、ロボットはこれらの離散点間で滑らかで連続的な動作軌道を生成して実行する必要があります。
この変革を達成するために、ロボットは以下を含むがこれらに限定されないさまざまなテクノロジーとアルゴリズムを利用します。
軌道計画: 受信した個別の命令に基づいて、ロボットは軌道計画を実行して、ある地点から別の地点までのヴィンテージ パスを決定します。このパスでは、ロボットの動的特性、作業環境の制限 (障害物、スペースの制約など)、および処理タスクの特定の要件が考慮されます。
補間アルゴリズム: おおよその軌道を決定した後、ロボットは補間アルゴリズムを使用して離散点間のギャップを埋め、滑らかな曲線を生成します。これらの補間アルゴリズムは、軌道の滑らかさと連続性を確保するために、線形、多項式、スプライン、またはその他のより複雑な形式にすることができます。
ダイナミクスおよび運動学的制御: ロボットが計画された軌道に沿って移動すると、その制御システムはロボットの動作パラメータ (速度、加速度、関節角度など) をリアルタイムで調整し、ロボットが所定の軌道に沿って正確に移動できるようにします。軌跡。これには、ロボットのダイナミクスと運動学的特性の正確なモデリングと制御が含まれます。
フィードバックと修正: ロボットは、エンコーダー、力センサー、視覚センサーなどの内蔵センサーを通じて、ロボットの動作状況や外部環境の変化もリアルタイムに監視します。これらのフィードバック情報に基づいて、制御システムは必要な調整を行います。ロボットが安定して正確にハンドリング作業を完了できるようにするための修正と調整。
要約すると、産業用ハンドリング ロボットは、軌道計画、補間アルゴリズム、動的および運動学的制御、フィードバックおよび補正技術を包括的に使用することにより、離散的な動作コマンドを滑らかで連続的な動作軌道に変換できます。この機能により、ロボットは複雑な作業環境でハンドリング作業を効率的かつ正確に実行できるようになります。