産業用ハンドリングロボット 通常、衝突検知機能はロボットの動作の安全性を確保し、潜在的な損害を軽減する上で重要な役割を果たします。
衝突検知の主な機能は、ロボット本体への衝突力の影響を軽減し、ロボット本体や周辺機器への損傷を回避し、作業環境内の他の物体や人の安全を保護することです。ロボットが衝突を検出すると、ただちに動きを停止し、前の歩行経路に沿って反対方向にわずかな距離を移動するなど、残留応力を解放するための一連の措置を講じることがあります。さらに、衝突検出機能は、ロボットが計画された動作軌道に干渉があるかどうかを判断し、軌道計画の限界位置の合理性を検証し、ロボットが模擬作業環境で基本的な支持設備や他のロボットと衝突したかどうかを判断するのにも役立ちます。 。
衝突検出を実現するには、次のようなさまざまな方法がありますが、これらに限定されません。
手首力センサーや皮膚センシングなどの外部センサーを追加して、衝突または衝突力を検出します。これらのセンサーは、ハンドグリップの端での衝突力を正確に検出できますが、ロボットの表面全体をカバーしていない場合や、ロボットの表面全体をカバーしていない場合があります。複雑な配線や耐干渉性の低下などの問題が発生します。
検出にはロボットに内蔵されている力・トルクセンサーを使用します。この方法は外力を正確に検出できますが、力・トルクセンサーは高価で高価です。
ロボットの正確な動的モデルを確立し、ロボットのモーターからの実際のトルク フィードバックをリアルタイムで追跡します。ロボットが衝突すると、実際のトルクは大きく変化し、衝突検知の信号となるモデルで予測されたトルクとは大きく異なります。この方法では追加のセンサーが不要で、検出範囲はロボットの表面全体をカバーできます。
衝突検出機能の実装と有効性は、ロボットのモデル、メーカー、および特定のアプリケーションシナリオによって異なる場合があることに注意してください。さらに、技術の継続的な発展に伴い、産業用ハンドリング ロボットの安全性と操作効率を向上させるための新しい衝突検出方法と戦略が常に登場しています。