Tuske（CEバージョン）パレットロボット マルチセンサー融合アーキテクチャ、ダイナミックパスプランニングアルゴリズム、および機械式ソフトウェアのデュアル冗長性設計を通じて、「長距離警告→中程度の障害物回避→ニアエンド強制保護」をカバーする3レベルの衝撃システムを構築し、したがって、複雑な排水シナリオでの「ゼロ衝突」目標に近づきました。

1。コアテクノロジー：マルチセンサーコラボレーションとアルゴリズム制御

（1）フロントステレオビジョンシステム（3メートル検出範囲）

ハードウェアの構成：フォワードマウントされた87°×56°広角ステレオカメラ、解像度1280×720、深度フレームレート90FPSは、3メートル以内のミリメートルレベルの精度3Dポイントクラウドを生成できます（参照）。

動的障害物認識：Deep Learning Algorithms（Farseer Vision Systemのリアルタイムウェアハウスステータス更新機能、参照など）を使用して、固定棚、モバイルフォークリフト、演算子、その他のオブジェクト間のリアルタイムの区別。

パレット姿勢の検出：DMコードスキャンと組み合わせて、パレットチルトによるフォークアームの衝突を避けるために、パレットソケット（±5mm精度）の位置偏差を決定します（参照）。

干渉防止能力：80,000ルクスの強い光環境での安定した操作をサポートし、反射または影によって引き起こされる誤判断を回避します（参照）。

（2）フォークチップ光電衝突衝突スイッチ（100mm衝突回避保護）
光電気センサー：フォークチップの端に赤外線/レーザーレンジモジュールを展開し、100mm以下の検出距離、障害物に近づいたときに減速をトリガーするか、停止します（参照、ユーザーの元のパラメーター）。

物理的な衝突スイッチ：スプリングバッファー接触スイッチを採用します。これは、光電システムが故障しても、物理的な接触の瞬間に緊急ブレーキをトリガーする可能性があります（参照）。

（3）360°レーザー障害物回避（4レベルの保護層）
センサーのレイアウト：フロント/リアデュアルレーザーレーダー（25m検出距離、0.05°/1mm分解能）を使用して、横方向の超音波センサーと組み合わせてブラインドスポット検出をサプリメントします（参照）。

2。システム統合：知覚から実行までの閉ループ制御

（1）SLAM DMコードデュアルナビゲーションモード
グローバルパスの最適化：
SLAM LASER：25mの検出範囲に基づいて高精度マップを生成し、倉庫のレイアウトの変更をリアルタイムで一致させます（参照）。
DMコードアシストポジショニング：QRコードは、累積ポジショニングエラーを±3mm（参照）に修正するために、地上のキーノードに配置されます。

（2）機械電気冗長性設計
アクチュエータ保護：
フローティングフォーク：±7mm高さパレット変形または不均一な地面に対処するための適応調整（参照ユーザーの元のパラメーター）。
衝突保護ストリップ：ボディは、50kg以下の衝突衝撃を吸収するために、高い弾性ポリウレタンストリップで包まれています（参照）。
電気フォールトトレランス：デュアル缶バス通信アーキテクチャ、基本的な障害物回避機能は、単一チャネルの障害が発生した場合でも維持できます（参照）.